大豆的适宜收获期为黄熟末期到完熟期，过早收获，籽粒尚未充分成熟，干物质积累还在进行，降低百粒重和脂肪含量。过晚收获，豆荚炸裂，籽粒落地减产。人工收获宜在大豆黄熟末期进行，即当大豆叶片脱落90%，植株变成黄褐色，茎和荚变成黄色，用手摇动植株可听到子粒的哗哗声时收获。机械联合收获应在完熟期进行，此时大豆植株的茎杆变成褐色，叶片全部脱落，叶柄基本脱尽，豆荚和豆粒呈现品种的固有的颜色，籽粒已归圆，摇动豆荚有响声。无论人工或机械收获最好在晴天早晨或上午进行，以防炸荚。
另外，人工收获质量要求要求割茬低，不留底荚，放置规范，及时凉晒收打，收割损失率小于2%，脱粒要脱净收净，颗粒不丢，产品质量要符合国家大豆收获质量标准，至少在3等以上。机械收获的质量要求不留底荚，割茬一般在5-6厘米，收割损失率小于1%，脱粒损失率小于2%，破损率小于5%，清洁率大于95%。
