跳水运动是人类在同自然界斗争中，伴随着游泳技能的发展而产生的一个运动项目。早在竞技跳水产生之前，就有了实用的跳水。在伦敦大不列颠博物馆里，陈列着一只陶质花瓶，这是公元前五百年时的一件文物，花瓶上描绘着一群可爱的小男孩，正头朝下作跳水的姿势。这是迄今为止见到跳水运动最早的图像。 在我国，一千年前的宋代就已有了跳水运动，而且具有一定的技术水平。宋代诗人王珪曾作过一首描述当时跳水的诗：“内人稀见水秋千，争擘珠帘帐殿前。第一锦标谁夺得？右军输却水龙船。”诗中所指的水秋千就是指花式跳水，它比欧洲的跳水竞赛要早六百多年。十七世纪时，在斯堪的纳维亚半岛、地中海、红海一带的港湾，不少码头工人、船工和渔民就盛行在陡峭的岸上、桅杆上跳水。 现代花式跳水起源于德国。被誉为“花式跳水之父”的约翰·古特斯穆特斯(1759-1838年)在他的<游泳艺术教科书>中,就介绍过德国哈雷地区盐场工人的跳水技术.另一位德国体育教育家奥托·克鲁克在他1853年出版的《游泳和跳水》一书中，提出了五十三种原地跳水动作，二十二种助跑跳水及十四种其它姿势。十七年后（1870年），在该书的修订版中，已罗列出一百多种跳水姿势和动作。可见，十九世纪跳水运动在德国已有了很大的发展。 在竞技跳水之前，跳水的好坏是以高度来衡量的。斯堪的纳维亚人，无论是跳简单的或复杂的动作，都力求从更高的地方往下跳。又如美国人卓松，曾在1871年通往纽约的一座桥上往水里跳，其高度为46米。 1900年，瑞典运动员在第二届奥运会上作了精彩的跳水表演。一般公认这是最早的现代竞技跳水。 1904年第三届奥运会上，跳水被正式列为竞赛项目之一。当时，只设男子跳台一项。美国选手德舍尔顿以12.75分荣获桂冠。在1908年第四届奥运会期间成立的国际水上运动联合会，重新制定并通过了跳水竞赛规则，确定了10米跳台跳水的规定动作，又增加了跳板跳水项目，从而奠定了现代跳水比赛的基础。 1912年第五届奥运会，女子第一次参加跳水比赛。从1920年第七届奥运会起，一直到现在，历届奥运会跳水比赛和国际性跳水比赛，都有男女跳板跳水和跳台跳水四个项目。世界性的大型跳水比赛，除奥运会外，还有世界锦标赛和世界杯比赛。1973年在南斯拉夫卢布尔雅那举行了第一届世界游泳锦标，1979年，国际泳联还创办了二年一次的世界杯跳水比赛。
